朱永红 占俐琳 周健儿 胡国林
（景德镇陶瓷学院，333001)
摘要：针对一类不确定非线性系统结合自适应鲁棒控制和迭代学习控制方法提出了自适应鲁棒迭代学习混合控制策略。学习控制策略用于处理周期性不确定，自适应鲁棒控制策略用于处理具有未知上界的非周期性不确定。所提出的控制方案保证跟踪误差在有限的迭代步骤内收敛到任意指定的误差区域。最后将此控制策略应用千陶瓷机械手的控制，仿真结果表明此方法的有效性。
关键词：陶瓷机械手，自适应鲁棒控制，迭代学习控制，跟踪控制